Durante uma expedição contra Palmares, comandada por Brás da Rocha, foi raptado ainda recém-nascido e entregue ao padre Antônio Melo, vigário de Porto Calvo, que o criou sob o nome de Francisco.

Enquanto viveu com o padre Antônio Melo, foi alfabetizado, aprendeu latim e passou a ajudar missa.

Em 1670, aos 15 anos, fugiu e foi morar com o seu povo no Quilombo dos Palmares, onde adotou o nome de Zumbi (que significa guerreiro) e foi acolhido por uma família. Na época, o Quilombo dos palmares era comandado por Ganga Zumba.

A 05/11/1678, quando Ganga Zumba assina um tratado de paz com o governador de Pernambuco, Zumbi não aceita o acordo e com outros jovens guerreiros desencadeia uma guerra civil no quilombo.

Em 1680, manda envenenar Ganga Zumba e assume a liderança do Quilombo dos Palmares, passando a comandar todas as resistências dos negros livres aos ataques organizados pelo governo português.

Em 1685, o próprio rei de Portugal, D. Pedro II, escreve uma carta a Zumbi, propondo perdão a "todos os excessos que haveis praticado contra minha Fazenda Real", desde que o comandante do quilombo e todos os seus capitães aceitassem a condição de fiéis e leais súditos.

Zumbi não responde a carta e os ataques a Palmares prosseguem, inclusive por parte de uma expedição comandada pelo também negro Henrique Dias que teve destaque nas lutas para expulsar os holandeses do Nordeste brasileiro. Mas os negros livres resistem.

Em 1688, chega ao Recife o bandeirante Domingos Jorge Velho (famoso por matar índios e fazer fortuna com suas empreitadas), com a missão de comandar ataque ao Quilombo dos Palmares.

Na primeira investida, comanda mil homens mas é obrigado a recuar ante a reação dos negros. Depois, com o reforço de tropa comandada por Bernardo Vieira de Melo, arrasa Palmares a 06/2/1694. Mas Zumbi consegue fugir, com alguns guerreiros, e se refugia na mata.

Um dos sobreviventes ao ataque contra palmares, Antônio Soares, é capturado em Penedo e, sob tortura, revela o esconderijo de Zumbi que, a 20/11/1695, é morto numa emboscada.

O corpo de Zumbi é levado para Porto Calvo, onde é mutilado; a cabeça é enviada para o Recife, ficando exposta em praça pública, com o objetivo de celebrar a vitória dos escravistas.

Em março de 1997, o nome de Zumbi dos palmares foi inscrito, 302 anos após a sua morte, no Livro de Heróis da Pátria, instalado no Panteão da Liberdade Tancredo Neves, na Praça dos Três Poderes, em Brasília. Fabricado em aço escovado, até então o livro tinha apenas o nome do inconfidente Tiradentes.