Vereador em Belo Horizonte entre 1988 e 1992, assumiu como deputado após renúncia de Célio de Castro (PSB), que tornou-se vice-prefeito da capital.

Após assumir a presidência da sigla do Partido Democrático Trabalhista (PDT) em Belo Horizonte, presidiu também a Fundação Leonel Brizola Alberto Pasqualini. 

Como deputado federal atuou na CPI das Fraudes do INSS, na investigação do assassinato dos fiscais do Ministério do Trabalho, além de ter participado da missão oficial à China em 2000. Trabalhou principalmente nas áreas orçamentária, previdência, direitos sociais e trabalhistas. Como vereador, foi autor da lei da meia-entrada para estudantes em Belo Horizonte.

Sérgio Miranda foi militante do Partido Comunista do Brasil durante quase cinco décadas e exerceu vários mandatos como membro do Comitê Central e da Comissão Política. Durante sua jornada, Miranda militou também contra a ditadura militar.

Faleceu nesta segunda-feira (26 de novembro de 2012), deixando uma história marcada por lutas e conquistas, sempre em prol de causas justas. Algumas delas, ligadas a classe trabalhadora brasileira.

O seu velório ocorrerá em Brasília a partir das 15h, no Salão Verde da Câmara dos Deputados. E o sepultamento, também em Brasília, acontecerá na manhã desta terça-feira (27), entre 9h e 10h. No cemitério Campo da Esperança, final da asa sul.